PostgreSQL の psql では \timing を使うと 実行時間を計測することができます。
db=# \timing
Timing is on.
これで計測が on になりました。
後は通常通り SQL を実行します。
db=# select 1;
?column?
----------
1
(1 row)
Time: 2.422 ms
もう 1 度実行すると off になります。
db=# \timing
Timing is off.